階段登れるヘビ型ロボット－電通大、災害調査・設備保守用に開発（動画あり）

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  開発したヘビ型ロボ

電気通信大学大学院情報理工学研究科の田中基康助教らは、階段を登れるヘビ型ロボットを開発した。がれきの隙間や配管から被災したビルやプラントに進入し、パイプなどから出た後も自由に動ける。狭所進入と広域探索を両立させた。災害調査やインフラ保守などに提案していく。

９対の車輪モジュールと頭部モジュールを連結して、全長１・７５メートルのヘビ型ロボを作成した。車輪の直径は１０センチメートルで内径１９センチメートルの配管に進入できる。関節の最大仰角が１１３度と大きく反り返るため、車輪径よりも大きな段差３６センチメートルの階段を登れる。頭部と尾部にカメラが搭載され、サソリのように尾を上げて高い位置から進入箇所を確認できる。

体を細くするために車輪対の片側のみにモーターを搭載した。モーター駆動の車輪をモジュールごとに左右交互に配置してバランスをとる。ロボットの体重が多点で分散するため、がれきなどの二次倒壊を起こしにくいという。

各関節の力を抜いて床に沿って体をはわせる機能を開発。障害物の乗り越えなど走破性を高めた。災害後の建物への進入と、建物内部の階段や散乱した家財などの踏破を両立させた。内閣府の「革新的研究開発推進プログラム（ＩｍＰＡＣＴ）」で開発した。