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このほか、ボール溝の傾き角を従来品比で約半分にして、ボールの滑りを低減し、トルク損失とバックラッシュ(回転方向のがた)を抑えた。
開発は苦労の連続で、センサーひとつとってもモーターのバックラッシュを減らすための制御などについて多くのノウハウが必要だった。
メカニカルプリロードシステムと出力強化ベアリングで往復運動中に歯車のかみ合わせで生じるバックラッシュ(すき間)を除去する。