法政大など、壁を登るムカデ型ロボ開発－インフラ調査・点検向け（動画あり）

• 

  脚の先に搭載した吸盤で壁面をとらえ、タイルや、コンクリート木材の壁を登れる

法政大学の伊藤一之教授と名城大学の大道武生教授、京都大学の松野文俊教授らは、垂直な壁を登れるムカデ型ロボットを開発した。脚の先に搭載した吸盤で壁面をとらえる。タイルやコンクリート、木材の壁を登れることを確かめた。配管に巻き付く脚や、がれき走破用の脚も開発。状況に応じて脚を選べる。災害対応用の調査ロボットやトンネルなどの点検などに提案していく。

ムカデ型ロボは柔軟に曲がる本体に、壁面用と配管用、がれき用の脚を組み合わせて運用する。壁面用脚は空気吸引式の吸盤で壁に張り付く。吸盤がスポンジ状になっており、壁表面の凹凸を吸収する。吸着するとスポンジが圧縮して空気漏れがなくなる。足首を軟らかく設計したため、壁と垂直に脚を押しつける必要がない。登る速度は毎分５０センチメートルで可搬重量は３キログラム。湾曲している壁面を登れることを確認した。

配管用脚はタコの脚を模倣した。脚の根元から巻き付くため、配管のフランジなどにも取り付ける。この動作を一本のワイヤ駆動で実現した。少ないモーターでたくさんの脚を動かせる。がれき用脚では重力方向には堅く、前後方向には軟らかい構造を開発した。脚を回すというシンプルな動作で１０センチメートル程度の段差を進める。

たくさんの脚を備えるムカデ型ロボは何本かの脚が踏み外したり、吸着できなくても他の脚が補って動くことができる。トンネルやプラント配管の検査、災害時のがれき内調査など、状況や用途に応じて脚を選べるようにする。