名古屋工大、４脚・８車輪の小型調査ロボ “足”は現場で使い分け

• 

  角材をまたごうとする「ＧＯＬＥＧ」

名古屋工業大学の佐藤徳孝助教らは、４脚と車輪移動を組み合わせた小型調査ロボット「ＧＯＬＥＧ」を開発した。要救助者を探す二酸化炭素センサーや温度分布を撮影する熱カメラを搭載した。脚を折りたためば、長さ４５センチ×幅３０センチ×高さ３０センチメートルと小さく収まるため、狭い場所でも移動しやすい。プラント事故など配管の入り組んだ狭所の調査に提案していく。

各脚の先に車輪を一つ、本体に四つの車輪を搭載し、合計八つの車輪で走行する。車輪で乗り越えられない段差や障害は脚を伸ばしてまたいでいく。４脚のみで自重を支えられるため、自身の高さ３０センチメートルに対して２０センチメートルの高さの段差を乗り越えることができた。

多脚ロボットは、脚の動きが複雑なため移動速度が遅い。プラントのような床が平らに整備された環境では車輪の方が移動しやすいため、状況によって脚と車輪を使い分ける。

脚先で簡単な作業をすることも可能。先端の車輪を押し当てて硬く締まっていないバルブを回転させたり、両脚で挟むように物をつかんだりできる。

さらに多脚ロボは姿勢や動きが複雑になるため、姿勢登録機能を設けた。配管をまたぐために脚をひろげるなど、あらかじめ想定できる動きはボタン一つで再現する。

特定の姿勢を繰り返すことで階段を上るなどの連続動作もできる。登録数はメモリー容量があれば無数に登録できるという。プラントの点検や被害状況調査などに提案していく。