無動力でクジラの体表歩く、山形大が水流を逆行できるロボ機構開発

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  開発したロボット用機構（山形大提供）

山形大学大学院理工学研究科の妻木勇一学科長・教授らは、無動力で水流の上流にさかのぼるロボット用の機構を開発した。水流を受けてプロペラが回る力を利用し、８本の脚が４本ずつ交互に前進する。脚には吸盤が搭載されており床面に密着する。鯨の生態観察用に鯨の体表を歩くロボットとして開発を進める。

プロペラの回転力をベルトとプーリーで脚の駆動力として伝える。複数のリンクを組み合わせるリンク機構に比べて力の損失が減り、水流に対抗してさかのぼれるようになった。毎秒２メートルの流れの中で毎秒１・３ミリメートルで前進する。

また、各脚の先端に弁を組み込んだ吸盤を搭載した。床に吸着する際には床に押しつけると弁が開き、吸盤内部の水が抜けてくっつく。脚を持ち上げる際にも弁が開いて吸盤が剥がれる。

脚が４本ずつ交互に動いて歩く仕組みで、常に４点で固定されるため水流の変化にも対応できる。実験で機体が張り付いた板を水中で振り回しても剥がれないことを確認した。

今後、深海用カメラを搭載し、マッコウクジラの体表に取り付けて生態を観察する計画を立てている。ロボットが鯨の口元に移動し、鯨がダイオウイカを捕食している様子など、深海での鯨の生態撮影を目指すとしている。