配管調査ロボ、曲がる方向を自動識別 立命館大が開発（動画あり）

立命館大学理工学部の馬書根教授と加古川篤助教らは、配管の調査ロボットが配管の曲がる方向を識別して身体の向きを自動修正する技術を開発した。カメラと照明の視差と影を利用することで、曲管の方向を判定する。ロボットが曲管にあわせて回転するため、操縦者は前後進を入力するだけで配管内を走行できる。配管の掃除や点検などのメンテナンスに応用していく。

視差と影で曲がり方向を判定する技術をロボットに応用した。照明とカメラを並べて、照明側に配管が曲がっている場合、カメラから見ると曲がり方向に影ができる。反対にカメラ側に曲がっていると影はできない。ロボットの屈曲方向にカメラを配置すると、影がない時に曲管の方向とロボットの屈曲方向が一致する仕組みだ。

ロボットは、影がなくなるまで自動で回転するシンプルなプログラムで曲管に対応できる。操縦者は配管を見て確かめて調整する必要がない。前後進の入力だけで済むため初心者...