京大など、曲管内を走破するヘビ型ロボ開発 配管地図も自動生成

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  開発したヘビ型ロボ。内部に加え、突起物のある配管の外側の移動も可能

京都大学大学院工学研究科の松野文俊教授らは２９日、曲管など複雑な配管内を走破でき、正確な地図を自動生成できるヘビ型ロボットを開発したと発表した。災害時の探索やプラント設備の配管の日常点検などでの活用を想定。破損など配管内の状況を正確に把握できる。

内閣府主導の「革新的研究開発推進プログラム」（ＩｍＰＡＣＴ）で、東北大学大学院の田所諭教授が統括する支援事業「タフ・ロボティクス・チャレンジ」の一環。

岡山大学、早稲田大学、金沢大学も参画している。

開発したロボットは、皮膚型の全周圧力触覚センサーで障害物や配管の曲がりを把握。２０―３０関節で周囲の形状に合わせる曲螺旋（らせん）捻転運動で、人による細かい操作が難しい曲管を走破できる。音響センサーで配管内の位置をロボット自身が特定し、配管地図を作製する。

カメラ映像を元に、異常の内容と場所を表示できる。ひねりと転がりの動きを駆使し、がれきなどの不整地や突起物のある配管外部の移動もできる。今後、防水防塵機能などを追加し実用化を目指す。