清水建設など、廃炉調査にヘビ型ロボ−がれきの隙間進入

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  体をくねらせるようにして、がれきの隙間に進入するヘビ型ロボ「ＡＣＭ―Ｒ４．３」（清水建設提供）

清水建設とハイボット（東京都品川区）、東京工業大学は、がれきの隙間から進入して内部を調査するヘビ型ロボット「ＡＣＭ―Ｒ４・３」を開発した。５対１０個の車輪を持ち、体をくねらせるように隙間に進入する。東京電力福島第一原子力発電所の屋上の調査に投入し、がれきの重なり具合を明らかにした。今後、がれきを崩さずに取り除く上で重要な知見となる。

ヘビ型ロボは全長１・５メートル、直径１３センチメートルで、おわん型の車輪が機体の左右に配置され、毎分１・５メートルの速度で進む。先頭にカメラと発光ダイオード（ＬＥＤ）照明を搭載し、内部の様子を撮影する。

ヘビ型ロボを原発に届けるガイドパイプと電源などの投入装置は、クレーン車で原発上空につるす。ガイドパイプなどは上空で回転してしまうため、ファンを設置して風を送って回転を制御する。ヘビ型ロボは遠隔操縦で走行し、投入装置から半径約３０メートルの範囲を調査できる。

福島原発では使用済み燃料プールから燃料棒を取り出すために、崩落した屋根を取り除く必要がある。鉄骨やコンクリート板などが複雑に積み重なっており、がれきを崩さずに除去するには、がれきの支持点や、支持点への力のかかり具合などを調べる必要があった。